Robocar Controller是一款移动应用程序，旨在提供“无命令”的用户体验，让您开始使用Donkey Car。本文提供了有关如何使用此应用程序的分步指南。

需求

在开始之前，您需要满足以下条件：

• 搭载Pi 4B的驴车（尚不支持Jetson Nano）
• 具有iOS或Android的手机

安装移动应用

Robocar Controller在Apple的App Store和Google Play商店均可使用。只需在手机上安装此应用即可。

ps：我们实际上想将此应用称为“ Donkeycar Controller”，但由于Donkeycar是商标，因此需要在这里做一些进一步的工作来符合Apple的规定。

用预先建立的映像刷新SD卡

1. 下载Etcher
2. 在此处下载我们的预制图像
3. 将图像刷入SD卡
4. 将卡插入Pi

该移动应用仅适用于我们制作的预构建OS映像。该映像包含一个名为Donkey Car Console的管理软件，该软件是开源的，并且我们在OS中进行了许多调整以支持热点和低电池自动关机等功能。使用此映像有一些警告，包括安全风险。有关详细信息，请参阅此OS映像在github上的回购。您还可以在存储库中找到用于通过SSH登录该映像的用户名和密码。

将手机连接到热点

1. 打开Raspberry Pi
2. 等到绿灯停止闪烁。第一次可能最多需要2-3分钟。Pi会重新启动1-2次，直到准备就绪为止。
3. 转到手机的Wifi设置屏幕。您将看到一个名为“ donkey-xxxxxx”的热点。在离开设置屏幕之前，请确保已连接到该热点。

首次设置

1. 启动应用程序。首次使用时，请同意条款。
2. 该应用程序将在网络中搜索汽车。您的汽车应显示IP 192.168.50.1。
3. 点击显示的汽车。您将进入首次设置屏幕。
4. 选择您正在使用的控制器类型。最有可能您将使用PCA9685。MM1用户请选择MM1。
5. 选择您所在的国家。我们需要此信息，因为wpa请求者需要此信息以符合国家/地区特定的Wifi规则。如果选择了不正确的国家/地区，则可能会发生意外的wifi连接问题。
6. 设置wifi连接。搜索附近的wifi网络，然后选择要让Pi连接的wifi网络。输入密码，然后点击完成。
7. 查看设置。如果一切正常，请点按“完成”，然后Pi将禁用热点并连接到Wifi网络。此时，您会看到您的手机已从热点断开连接，因为Pi在成功连接到Wifi后会禁用它。您的手机很可能会回退并连接到原来用于连接的Wifi网络。确保您的手机与Pi连接到相同的网络。
8. 您将被重定向回车辆搜索屏幕。您应该看到您的汽车随Wifi网络分配的IP一起出现。
9. 点击汽车，然后转到汽车的控制面板。

这是上述步骤的演示：

校准

完成首次设置后，您可能要做的第一件事就是校准汽车。点击进入校准屏幕。将显示两个选项卡以配置转向和油门：

对于PCA9685，可以使用滑动条调整LEFT和RIGHT的值。更改该值时，转向应该动态变化。您甚至可以使用控制旋钮测试汽车是否可以直线行驶。

“油门”选项卡上的“前进/后退”值也是如此。

驾驶

校准后，点击驾驶按钮以开始驾驶汽车。系统将询问您是否要使用虚拟游戏杆或物理游戏杆。现在选择虚拟游戏杆。此外，系统还会要求您分享您的当前位置。该应用程序将此位置（经度，纬度）添加到浴缸的meta.json文件中。

该应用程序将显示带有两个控制旋钮的Drive UI。默认情况下，左侧用于控制油门，右侧用于向左/右旋转。

使用右上角的录制按钮开始录制。屏幕上方有一个计数器，显示到目前为止已记录了多少张图像。请注意，即使停止移动，录制也不会停止。如果浴缸中有很多汽车无法移动的图像，则基于这些图像训练的模型也可能无法正确移动。完成驾驶后，请点击左上方的退出按钮以退出驾驶界面。该应用程序将向您显示行车摘要：

数据

数据视图显示您在树莓派上收集的所有数据（数据桶）。

当点击这些浴缸中的任何一个时，该应用程序将使用donkey makemovie命令为您生成视频。您也可以预览一些图像以检查质量。此外，您可以使用导出功能将视频保存到手机或生成浴缸的tarball并将其保存在手机的某个位置（或其他云存储，例如Dropbox）。

培养

截至今天，我们为移动应用程序用户提供免费的培训服务。

要训​​练模型，请从控制面板转到训练页面。您将看到您之前提交的火车工作清单。在此阶段，您应该在那里看不到任何东西，因为您尚未开始任何培训工作。点击右上角的“ +”按钮来训练您的第一个模型。

系统将要求您选择要训练模型的水桶。请注意，您可以一次选择多个浴缸，然后在按下火车按钮之前，系统会向您显示摘要。数据将被上传到我们的服务器以开始训练过程。

训练完成后，应用程序将为您显示训练损失和准确性图表。同时，该应用程序会将模型下载到您的汽车上，您可以开始测试模型。

自动驾驶仪

您可以通过两种方式启动自动驾驶仪。一种方法是在火车功能内启动自动驾驶仪。就像上面显示的屏幕截图一样，您可以直接从那里启动自动驾驶仪。另一种方法是使用控制面板上的“自动驾驶”功能。该应用程序将列出Pi内的所有型号。换句话说，您可以将模型复制到Pi中，但仍可以使用该应用程序启动自动驾驶仪。

一旦进入Drive UI，就可以在“用户”模式和“自动驾驶”模式之间切换。切换到自动驾驶仪并测试模型。您可以使用紧急停止按钮快速切换回用户模式。

ps：自动驾驶仪-角度尚不可用

进阶设定

Doneky汽车软件带有多种配置，您可以进行试验。我们提供了一些您可能想要更改的常用选项。

• 相机尺寸
• 训练配置
• 传动系设置

要访问此功能，只需转到设置->车辆设置以检查您可以更改的选项。

如果您是经验丰富的驴车用户，那么这只是一个可以轻松更新myconfig.py的UI。

结论

本文向您展示如何在不键入单个命令的情况下将Robocar控制器与Donkey汽车软件一起使用。我们希望这将简化并降低每个人尝试Donkey Car的技术障碍。感谢您阅读并访问Donkey Discord，以告诉我们您使用该应用程序的经验。

未来的增强功能和错误报告

如果您有任何建议或只是想报告错误，请随时在此处提交问题。

商业用途

如果您打算使用此应用程序来赚钱，请遵循驴车指南，并让我们知道。

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原文：https://medium.com/robocar-store/robocar-controller-quick-start-guide-bdf8cb16d7ce