ESC，サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。

ch	pwm	操作
0	pwm0	ESC, モーターの制御
1	pwm1	サーボの制御

キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。

donkey calibrate –channel チャンネル番号

サーボの調整(–channel 1)

 

舵机校准（转向校准pwm1）

要填的数据有：

注意，此时应让小车离开地面，避免乱跑
1、打开小车，找到舵机伺服电缆插到了PCA的那个通道上了，应该是1或者0.
2、运行命令

donkey calibrate –channel <your_steering_channel>

3、输入 360’会看到小车的轮子轻微转动，如果没有的话就输入400或者300
4、左右调整 +/- 10，一直到轮子完全转向左边或者右边，记录此时的值，并填入config.py

ESCの調整(–channel 0)

马力校准（电机控制 pwm0）

需要校准的参数：

1、找到ESC的电缆，看看它插到PCA的哪个位置，这就是马力通道。
2、运行命令

donkey calibrate –channel <your_throttle_channel>

当提示输入PWM值的时候输入370，此时应该能听到ESC发出哔哔声，表示已经经过校准。
3、输入400，这时小车应该就能往前走了，如果不能往前，则有可能是反向的，此时应该输入330
4、多尝试几次，直到找到你认为比较合适的最大速度，记下此时的PWM值。