数据收集

① 先不记录数据，在跑道上跑几圈，当熟练跑道之后（10圈以上不出错）点击按钮Start Recording

② 如果出错或者有意外发生时马上点击Stop Car停止记录
③ 至少收集10-20圈好的数据之后即可以停止收集，Ctrl-c即可，收集的数据在data文件夹里

 

需要注意的细节：

1.清除d2/data目录下的之前的数据
2.回到d2目录下python namage.py drive启动小车
3.到浏览器中model选择user，然后用电脑控制小车在场景下跑几圈
4.等到操作小车在场景下基本不出错之后点击start recording开始记录数据
5.记录大约半个小时的数据就可以了
注意在记录数据的过程中，可能会出现小车没电的情况，解决的办法就是，刚开始在config.py文件中把THROTTLE_FORWARD_PWM设置的小一点，本车是335或者330，过一会感觉小车跑的变慢了，停止记录，停下小车，关闭程序。调整THROTTLE_FORWARD_PWM变大一点到440，重启程序，记得保持小车的运行速度以及Throttle差不多一致。同理慢慢可以变为445和450
6.记录完数据，筛选数据。手动删除数据中撞墙等不好的数据
7.将数据考到电脑上装的donkey的d2/data目录下（小文件太多，速度会特别慢）
8.进入d2目录，运行命令 python manage.py train --model ~/d2/models/mypilot
9.等待训练结束，到到d2/models下将mypilot文件发送到小车的对应目录下
10.用命令python manage.py drive --model ~/d2/models/mypilot启动小车，然后到浏览器中选择local pilot模式启动自动驾驶